De Iburg is een dubbelcomplex bestaande uit een voormalige prins-bisschoppelijke residentie en de benedictijnenabdij St. Clemens. De stichting dateert uit de 11e eeuw. Vanaf 1236 werd het complex door de bisschoppen van Osnabrück tot residentie ontwikkeld. Aan het einde van de 15e eeuw bouwde prins-bisschop Filips Sigismund van Brunswijk-Wolfenbüttel het kasteel uit tot het ensemble van gebouwen dat het nu is. In zijn bewogen geschiedenis, vooral als gevolg van de Dertigjarige Oorlog, werd het kasteel herhaaldelijk verbouwd.
Waarschijnlijk de beroemdste bewoonster van het kasteel was Sophie Charlotte, die in 1668 op de Iburg werd geboren. Later werd zij de eerste koningin van Pruisen en grootmoeder van Frederik de Grote.
Tegenwoordig herbergt het kasteel onder meer het kasteelmuseum. Het hoogtepunt is ongetwijfeld de 17e-eeuwse ridderzaal, die tot op heden bewaard is gebleven en prachtig is ingericht. Er is geen beter voorbeeld van in perspectief geschilderde schijnarchitectuur ten noorden van de Alpen. Naast de Ridderzaal zijn onder meer de geboorte- en kleedkamer van koningin Sophie Charlotte, de Bennotoren, de binnenplaatsen en twee kerken de moeite van het bezichtigen waard.
Tot op de dag van vandaag kenmerkt het kasteel het stadsbeeld van deze mooie stad. Omgeven door bossen, is Bad Iburg een uitstekend uitgangspunt voor uitgebreide wandelingen of fietstochten op de 100 Kastelenroute.
Er worden speciale rondleidingen voor volwassenen en kinderen aangeboden.